工业机器人可以执行特定的、准确定义的任务，比如流水线作业，手术援助，仓库发货等功能，当前的机器人可以同时处理高度重复的任务和复杂的功能，需要具备方向和行动上的灵活性。机器视觉、计算能力和网络方面的进步促使机器人获得了更广泛的应用:

随着工业技术的发展，以下几项技术进步成就了当前的高性能工业机器人：

1.各类复杂的传感器；

2.计算能力以及算法支持实时决策和动作；

3.直线马达可以快速、高精度地使用机械动力来完成日益复杂的任务。

       每个因素都对机器人设计起了至关重要的作用，因为技术的进步以及它们之间存在协同发展效应。传统上，管理直线马达对电子工程师来说一直是一个挑战，因为许多问题与更熟悉的电子领域表现差异巨大。幸运的是，技术进步使得这些问题更易于处理，同时也带来了较好的性能

       工业机器人在选择特定的直线马达类型和型号时，设计人员需要考虑三个主要参数：

1.直线马达的谷值和峰值速度(和相关联的加速度)；

2.直线马达可以提供的峰值扭矩，和转矩与速度曲线；

3.直线马达操作的精度和重复性(在不使用传感器和闭环控制时)。

       当然，也有涉及马达选择的其它诸多性能因素，包括尺寸大小，重量和成本。对于几乎所有小到中型的机器人传动装置，为传动装置供电的常用选择包括直流有刷马达、直流无刷马达(BLDC)和步进马达。 (不过，也有一些案例中，选择液压与气压)

      有刷马达是早期的直流马达技术，也是简单、成本低的选择。马达的转子经由通电刷来开关(整流)围绕转子绕组的磁场，而电刷与转子接触。马达速度是施加电压的函数，因此，驱动要求谷值，但管理转矩很难。而且也有因电刷磨损引发的可靠性问题，可能需维护清洁性，并且也是电噪声(EMI)的来源。基于这些原因，直流有刷马达在大多数情况是机器人较差选择。

       直流无刷马达大约出现于20世纪60年代，相对于有刷马达，使用了小型低成本强力的磁铁和小型的电子开关(通常的MOSFET)来切换电流到绕组流向。 “电子换向”取代了需要实际触摸马达的电刷，以接通和关断磁场。因此，磁场和电能流之间的关系得以被发掘使用。马达速度通过改变MOSFET的接通和断开的速度来控制。另外，相较于有刷马达，无刷马达控制器在马达性能控制方面更严格。

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