直流电机的结构应由 定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为 定子，定子的主要作用是产生 磁场，由机座、主 磁极、换向极、端盖、轴承和 电刷装置等组成。运行时转动的部分称为 转子，其主要作用是产生 电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为 电枢，由转轴、电枢铁心、 电枢绕组、 换向器和风扇等组成。

直流电机根据是否是否配置有常用的电刷-换向器的主要分类有两种：

无刷直流电机：无刷直流电动机是将普通直流电动机的定子与转子进行了互换。其转子为磁铁产生气隙磁通：定子为电枢，由多相绕组组成。在结构上，它与永磁同步电动机类似。 无刷直流电动机定子的结构与普通的同步电动机或感应电动机相同．在铁芯中嵌入多相绕组(三相、四相、五相不等)．绕组可接成星形或三角形，并分别与逆变器的各功率管相连，以便进行合理换相。转子多采用钐钴或钕铁硼等高矫顽力、高剩磁密度的稀土料，由于磁极中磁性材料所放位置的不同．可以分为表面式磁极、嵌入式磁极和环形磁极。由于电动机本体为永磁电机，所以习惯上把无刷直流电动机也叫做永磁无刷直流电动机。

有刷直流电动机：有刷电动机的2个刷(铜刷或者碳刷)是通过绝缘座固定在电动机后盖上直接将电源的正负极引入到转子的换相器上，而换相器连通了转子上的线圈，3个线圈极性不断的交替变换与外壳上固定的2块磁铁形成作用力而转动起来。由于换相器与转子固定在一起，而刷与外壳(定子)固定在一起，电动机转动时刷与换相器不断的发生摩擦产生大量的阻力与热量。所以有刷电机的效率低下损耗非常大。但是，他同样具有，制造简单，成本及其低廉的优点！

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